所有（yǒu）的机器人导（dǎo）航都需要（yào）解（jiě）决这样的一个问题：机器（qì）人如何获知通往目（mù）的地的道路（lù）。在无线（xiàn）传感器网络中，无线（xiàn）节点之（zhī）间的信息通信路由也是一个首先要（yào）解决的问题。如前所述，由于地理（lǐ）信息固定，在（zài）WiME中（zhōng）空间路径规划和信息（xī）通信路由完全可以（yǐ）以相同的方式工作。因（yīn）此下面（miàn）以路径（jìng）规划来（lái）说（shuō）明这样一个路由存储和查询方式的选（xuǎn）择问题。
　　在无线传感器网络中，无线节（jiē）点（diǎn）由于（yú）能量（liàng）受限，采用的（de）是低功耗嵌入式（shì）处（chù）理（lǐ）器，其（qí）计（jì）算能力（lì）和存储空间都（dōu）有限（xiàn）。WiME也不例外，一般无法（fǎ）直接存储路（lù）径（jìng）信息（xī）或者将地图信息（xī）存储在节点上从而在（zài）需要时计（jì）算（suàn）出最（zuì）优路径。为此，首先考虑下（xià）面的（de）4种（zhǒng）方（fāng）法（fǎ）。
　　方法（fǎ）1：作为一种常用的方法（fǎ），可（kě）以查询整个地图（tú）的路径信息（xī）。由于房（fáng）间数n众（zhòng）多（认为n不小（xiǎo）于（yú）1000），路径数据巨大（dà）（存在（zài）n（n-1）／2条路（lù）径），这（zhè）样的地图可（kě）以由（yóu）1台（tái）或多台（tái）主（zhǔ）服务（wù）器提（tí）供（gòng）。任（rèn）何一个无线节点或邻近的有限多个节点都满足（zú）不了这样的存储量。一个自然的方法（fǎ）是将（jiāng）全（quán）局地图存储到服务器（qì）上，机器（qì）人终端在必要时从服务器上下载路径信息（xī）。这（zhè）类似于GPS设备的工（gōng）作方式（shì）。
　　方法2：根据使（shǐ）用的广（guǎng）播式（shì）无线路由通信协议（yì），建立（lì）一（yī）条（tiáo）到目标点的无线通信链路（lù），并利用建立的这（zhè）条通信线（xiàn）路作为地（dì）理导航线路（lù）。
　　方法3：利用动态路径规划（huá）的思想（xiǎng），每个节点存储与（yǔ）自身相（xiàng）关的一定范围内（nèi）的（de）地理（lǐ）信息（xī），并生（shēng）成最优路径信息（xī）。
　　方法4：每个节点存储全局（jú）节（jiē）点分布的地（dì）理信息和连接关系，在（zài）需（xū）要时与临近的（de）节点协同计算（suàn）出最优路径。这是借鉴了（le）计算机网络（luò）中（zhōng）分（fèn）布（bù）式计算的概（gài）念。
　　每（měi）种方（fāng）法（fǎ）各有其优劣。第（dì）1种方法修改（gǎi）容（róng）易（yì），增加或删除节点（diǎn）只需要在主服务器端更新。第2种方法不需（xū）要事先知道节点的（de）地理位（wèi）置信息（xī），整个（gè）路径信息是动态建立和修改的（de）。第（dì）3种（zhǒng）方法可以随着道路情况动态（tài）调整最优路径。由于节（jiē）点（diǎn）能够实（shí）时（shí）观察到道（dào）路信息，可以引入（rù）参数（shù）来反（fǎn）映当前周边道路（lù）状况，比如道路的堵塞程度，并由此动态（tài）维护（hù）这（zhè）样一个包含自身及临近区域的最优（yōu）路径表。但是（shì）这3种方法都是在多跳通信的情（qíng）况下完成（chéng）的（de），返回完整的路径信息需要较（jiào）多的通信带宽和较长的通信（xìn）延时，这对通信（xìn）协议的鲁棒性（xìng）提出了挑战（zhàn）。第（dì）4种方法的存储量相对要小（xiǎo），与节点个（gè）数同（tóng）数量级，但是（shì）多节点协同的最（zuì）优路径（jìng）的实时分布式计算（suàn）对于无线传感器节点无疑是一个困难的问（wèn）题。毕竟当前的分布式计算仍（réng）然局限（xiàn）在计（jì）算（suàn）机网络领域。如何将（jiāng）分布式计算和最新的网格计算的（de）思（sī）想运用到无线传感器（qì）网络上，可能会成为（wéi）嵌入式系统领（lǐng）域的下一个方向。